PID计算公式

PID（比例-积分-微分控制器）的计算公式是用于调整系统输出的重要方法，其基本形式如下：

```PID = Kp * [E（k） - E（k-1）] + Ki * E（k） + Kd * [E（k） - 2E（k-1） + E（k-2）]````

其中：

`PID` 是控制器的输出值；

`Kp` 是比例系数，它决定了控制器对当前误差的响应速度；

`Ki` 是积分系数，它影响控制器的累积误差；

`Kd` 是微分系数，它影响控制器对误差变化率的响应；

`E（k）` 是当前误差，即期望值与实际值之间的差；

`E（k-1）` 是上一个时刻的误差；

`E（k-2）` 是前一个时刻的误差。

增量式PID只使用当前和前一个时刻的误差值，而位置式PID会使用过去所有时刻的误差值。增量式PID由于其计算简便，通常被更广泛地使用

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